Un nouvel ordre s'installe peu à peu, fondé sur la force et l'équilibre des forces.
Des individus ambitieux, sûrs d'eux et de leur force, s'emparent un peu partout de domaines dont les maîtres n'ont pas les moyens de se défendre. L'Eglise elle-même, grand propriétaire terrien, est elle aussi victime de nombreuses spoliations. Le système des seigneuries prend alors la relève des anciens domaines carolingiens. Les nouveaux maîtres, souvent présentés sous le nom latin "miles" ou "milites" au pluriel (ce mot a donné militaire), ne sont pas vraiment des agriculteurs. Même s'ils gardent pour eux une partie du domaine, comprenant le logis seigneurial, des bâtiments annexes, des jardins ou vergers et quelques terres, ils en attribuent l'essentiel à des paysans qui doivent s'acquitter en échange de droits seigneuriaux très divers et pesants. Le cens est le plus chargé de symbole : ce loyer fixe payable chaque année marque le lien de dépendance entre le paysan et son seigneur. La censive est le territoire où le seigneur exerce ses droits.
Un prédateur court cependant le risque d'être un jour confronté à plus fort que lui ! Et un prédateur trop gourmand prend le risque de ne pouvoir contrôler directement toutes ses possessions. C'est pourquoi le système féodal s'est développé peu à peu, étendant le régime de vassalité qui avait commencé à l'époque carolingienne. En faisant allégeance à plus fort que lui, un seigneur rural s'abrite sous la protection de ce dernier, en lui rendant foi et hommage (c'est à dire fidélité et disponibilité) et en devenant son vassal. La seigneurie est alors considérée comme un fief. Le grand seigneur, lui, bénéficie d'un réseau de vassaux qui lui doivent des comptes et à qui il a parfois lui-même donné directement leur fief (on disait alors que le vassal avait été chasé sur un fief).
Certains maîtres de domaines avaient pris les devants pour ne pas être dépouillés : ils s'étaient eux-mêmes proposés comme vassaux de quelque redoutable seigneur de leur région. Lors de la cérémonie rituelle de foi et hommage, tout le monde faisait alors semblant de croire que le fief avait été vraiment donné par le seigneur (alors que le vassal s'était lui-même proposé...).
Enfin, pour que le tableau soit complet, il faut ajouter qu'un seigneur pouvait être vassal de plusieurs seigneurs différents, et que différentes portions du territoire d'une commune pouvaient relever de seigneuries différentes. Un millefeuille féodal en quelque sorte.
Peu à peu, un double mouvement s'est engagé : les seigneuries sont devenues des fiefs héréditaires, et les paysans sont devenus aussi tenanciers de leurs terres et de leur maison de façon héréditaire (c'est à dire finalement propriétaires ...). Une des raisons est que les seigneurs avaient besoin de s'attacher une main d'œuvre stable...
Que s'est-il donc passé à Yermenonville et à Boigneville ? Nous avons quelques indications sur Boigneville, où un certain Ingelbert (nom bien germanique !) apparaît comme seigneur de Boigneville dès 1094. Celui-ci et plusieurs de ses successeurs semblent être vassaux (ou arrière vassaux, par l'intermédiaire du seigneur du Coudray à Bailleau) de la châtellenie de Gallardon, mais aussi parfois vassaux de Maintenon. A Yermenonville, nous n'avons aucune trace des premiers seigneurs. Le premier dont nous avons trouvé mention est un certain Foulques de Loudun dont, en 1355, les seigneurs de Boigneville se trouvent alors vassaux (signe que les liens de vassalité sont multiples ou évoluent). Mais nous verrons bientôt que cela ne restera pas en l'état : Jean d'Ecrosnes, seigneur de Boigneville, ne supportera manifestement pas d'être vassal d'Yermenonville !
la fin du Xème siècle, l'empire carolingien s'effondre peu à peu sous son propre poids. Une administration complexe avait été mise en place : le territoire avait été découpé en comtés ou pagi (le mot pagus, ici au pluriel, a donné pays, paysan et païen), dirigés par un comte (on dirait préfet aujourd'hui) aux ordres du pouvoir. Cependant les guerres, les conquêtes, les partages successoraux ont eu peu à peu raison de ce régime.